Lokacija elektronike in mehanike na ladji po radiu. Samodejni regulator kolektorskega motorja ali uglaševanje za sovjetsko "terensko" shemo regulatorjev potovalnih motorjev za radijsko vodene modele

Bil je večer, nič ni bilo ... Pred oknom je padalo deževno ... Žena je odšla k staršem ... Brezciljno tavanje po internetu ni prineslo nobenega užitka…. In v mojih rokah je nekakšen srbež postajal vedno bolj…. Želeli so ustvarjati!
Med nedavnim čiščenjem v garaži sem našel staro igračo iz Sovjetske zveze - model avtomobila Niva z vrtljivimi kolesi in inercijskim propelerjem. Že takrat sem pomislil - iz tega moram nekaj narediti, pomislil, odložil na polico in pozabil….

In medtem ko sem razmišljal, kako bi mu zasedel roke, sem se spomnil te igrače. Ura je že 21. stoletje in avtomobil še ni radijsko nadzorovan. Nujno moramo uglasiti!
Ko je pobrskal po zabojnikih, je od neke kitajske igrače odnesel 9-gramski servo stroj in kolektorski elektromotor z menjalnikom. Po nekaj premislekih, namestitvi, delu z vrtalnikom in datotekami se je servo postavil na okvir stroja, pritrjen z dvema vijakoma.

Na enak način sem vgradil motor.

To je bila glavna težava - nisem imel regulatorja za kolektorski motor. Da bi naročil v kitajščini in počakal mesec dni, absolutno nisem hotel. In to ni moj način. Če kaj, lahko to storim sam, raje to naredim sam!
Prvo, kar mi je prišlo na misel, je bilo narediti nekaj "servo-mehaničnega", povezati servo s spremenljivim uporom in skozi to spremeniti število vrtljajev motorja. Metoda sicer deluje, vendar se mi je zdela nekako nezanesljiva.
Ko ga preberem kot regulator, lahko uporabljate elektroniko iz servo-servo. Odstranite menjalnik, upor postavite v srednji položaj, spajkajte močnejši H-most na žice, ki gredo na mikromotor. V zalogovniku je bila najdena serva z nedelujočim menjalnikom, H-most je bil uporabljen iz kitajskega poceni radijskega nadzora. Izkazalo se je, da metoda deluje, vendar se vrtljaji motorja niso spremenili gladko, skok z ničle na največ. Lahko rečemo, da se je izkazalo za diskreten nadzor.
Internet je priskočil na pomoč, izkazalo se je, da so vezja regulatorja kolektorja precej preprosta, mikrokrmilnik, majhen jermen, H-most.

Izkazalo se je, da je PIC16F84 na voljo in sem se odločil, da nanj naredim regulator. Koga briga vezje in laž vdelane programske opreme
To ni prvič, da delam vdelano programsko opremo mikrokrmilnika, zato z vdelano programsko opremo ni bilo težav. Od H-mostu, ki sem se ga odločil zapustiti v vezju, ne rabim tako zmogljivega in takšnih tranzistorjev ni bilo, sem zapustil kitajski.

Plošča je bila izdelana po tehnologiji LUT. Jedkan z amonijevim perfosulfatom, strup zelo hitro - svetujem. Regulator je začel delovati takoj, kalibriran brez težav, hitrost se je gladko spreminjala.

Poleg tega sem na zvitku, pritrjenem na radiator, naredil stabilizator za napajanje elektromotorja. 5V za sprejemnik je vzet iz regulatorja. Če vse skupaj združimo, se je to zgodilo.

In tukaj je video posnetek prvega naleta uglašene "Nive"

REGIONALNA DRŽAVNA PRORAČUNSKA IZOBRAŽEVALNA USTANOVA DODATNEGA IZOBRAŽEVANJA OTROK

"KRASNOYARSK REGIONALNA DVORA PIONIRJEV IN UČENCEV"

Razvoj regulatorja za radijsko vodene modele

Krasnojarsk - 2012

Uvod

Pri modelih z električnim pogonom je potrebno krmiliti elektromotorje - vklopiti jih je treba, spremeniti njihovo hitrost in ustaviti. Če se v motorje z notranjim zgorevanjem v ta namen uporablja servo krmiljen uplinjač, \u200b\u200bpotem električni motorji potrebujejo ločeno napravo, imenovano regulator.

V preteklosti so se prvi pojavili mehanski regulatorji. So močan reostat (spremenljiv upor), ki je zaporedno povezan z elektromotorjem. Poseben krmilni mehanizem vam omogoča krmiljenje reostata in s tem prilagajanje vrtljajev motorja. Poleg enostavnosti mehanski regulatorji trpijo tudi zaradi pomanjkljivosti absorpcije dragocene električne energije na krovu in njene pretvorbe v toploto. To toploto je treba še odstraniti
v okolje, kar ustvarja dodatne težave. Ti regulatorji niso posebej zanesljivi, saj vsebujejo drsne kontakte, skozi katere teče velik tok. Močno ogrevanje konstrukcije tudi ne prispeva k
njegovo zanesljivost. Dandanes se mehanski regulatorji uporabljajo le v najpreprostejših igračah, kjer je moč pogonskega motorja majhna in je zelo pomembna nizka cena.
Takšni regulatorji niso postavljeni na resne modele in o njih ne bomo več govorili.

Razvoj polprevodniške tehnologije je omogočil ustvarjanje elektronskih regulatorjev modelov brez gibljivih delov, brez zgornjih pomanjkljivosti. V njih se motor v impulzih napaja z motorjem, vse prilagoditve pa se izvedejo s spreminjanjem trajanja impulza.

Poleg elektronskih krmilnikov potovanja so na voljo tudi elektronska potovalna motorna stikala. Moči motorja ne uravnavajo, temveč ga le vklopijo in izklopijo na ukaz oddajnika. Tudi o njih ne bomo več govorili.

Prvi del tega članka vam pove, kaj morate vedeti
o guvernerjih. Druga polovica razlaga, kako delujejo.
in delovanje. Kot v članku o servomotorjih je tudi ta del namenjen ljubiteljem, da ne vozijo le modelov, temveč tudi razumevanje bistva načela delovanja guvernerjev.

Splošni pojmi in funkcije

Običajno regulatorji poleg nadzora hitrosti ponujajo številne dodatne funkcije. Poleg tega imajo številne značilnosti, od katerih je izbira enega ali drugega modela lahko odvisna od vas. Zato bomo za začetek podali osnovne opredelitve s komentarji, ki vam bodo olajšale navigacijo.

Zavora. Za številne modele ni treba le hitro zavrtiti motorja
na začetku, ampak tudi za hitro upočasnitev. To je pomembno za modele avtomobilov in zložljive elektrolite propelerja. Zaviranje se izvede z zapiranjem navitij motorja skozi regulator. Včasih se izvaja funkcija "mehke" zavore, ko navitja niso takoj zaprta, temveč z majhnimi impulzi. To zmanjša ogrevanje regulatorja in podaljša življenjsko dobo motornega kolektorja.

Vzvratno. Včasih je koristno imeti vzvratno prestavo na modelu. Zato vam številni regulatorji omogočajo spreminjanje smeri vrtenja elektromotorja, pri čemer nanj obračate napetost v obratni polarnosti. Vzvrat pogosto ne poteka s polno močjo, saj "v polni meri" preprosto ni potreben. Vendar je mogoče poenostaviti izvajanje povratnih tipk za vklop in znižati ceno regulatorja.

Sistem BEC (Cirkuit za izločanje baterij). V večini regulatorjev
za nizkonapetostne motorje (za baterije, ki ne presegajo 10-15 pločevink) je vgrajen sekundarni napajalni sistem za sprejemnik in servo. To nima nobene zveze z upravljanjem motorja, vendar vam omogoča, da na model ne vstavite dveh baterij: ene napajalne in druge za radijski nadzorni sistem. Vse napajanje prihaja iz napajalnih baterij, kar je zelo priročno.

Opto-ločitev. V močne regulatorje za visoke napetosti - od 15 do 36 pločevink baterij je vgrajena galvanska izolacija močnostnih vezij od sprejemnih vezij radijskega nadzornega sistema. To se naredi, da se močnemu impulznemu hrupu iz odseka moči regulatorja in motorja prepreči doseganje zelo občutljivih vhodnih vezij sprejemnika. Seveda bo v primeru uporabe optične izolacije sprejemnik potreboval ločeno napajanje.

Zaščitne in servisne funkcije

Funkcijam same regulacije so dodane različne koristne stvari:

POR (ob vklopu). Ponastavitev ob vklopu. Ko je vklopljeno napajanje modela na vozilu, se lahko (zaradi pozabljivosti modelarja) zgodi, da gumb za upravljanje motorja ni v položaju "Stop". Takrat lahko motor modela takoj doseže največje vrtljaje. Za nepripravljenega modelarja lahko tako nenaden zagon povzroči resne poškodbe in izgubo modela. Da bi to preprečili
funkcija POR je uvedena v program krmilnika. Deluje tako: ko moč regulatorja potovanja napaja, prisilno postavi motor v položaj "Stop", ne glede na trajanje krmilnega impulza iz sprejemnika. Ko modelar premakne ročico v položaj Stop, se ključavnica sprosti in motor lahko deluje kot običajno.

PCO (izklop moči). Funkcija izklopa elektromotorja, ko napetost akumulatorja pade pod vnaprej določen prag. Zelo uporabno za leteče električne modele s sistemom BEC. Za razliko od zemeljskih modelov, ki se ob ugasnjenem motorju preprosto ustavijo, je treba leteči model še vedno pristati na tleh. Za to po izklopu pogonskega motorja v akumulatorju ostane še nekaj energije za delovanje sprejemnika in servo-servomotorjev. Izračunan prag potovanja
za določen tip baterij, pogosteje nikelj-kadmijeve. Če priključite litijeve, se lahko z enim polnjenjem pokvarijo. Napredni nadzor vam omogoča, da prilagodite prag izklopa za določeno vrsto akumulatorja.

TOP (Termična zaščita pred preobremenitvijo) - zaščita stikal pred trenutnimi preobremenitvami, kar lahko privede do toplotnega uničenja MOSFET-jev. Ščiti tudi pred kratkimi stiki v bremenu. Izvede se z vgradnjo tokovnega senzorja v napajalne tokokroge in programiranjem funkcije odklopa praga vseh tipk v krmilniku. Počisti s preklopom napajalnika.

TP (Thermal Protection) - zaščita pred pregrevanjem regulatorja potovanja. Na plošči je nameščen toplotni senzor, ki izklopi regulator, ko se segreje nad dovoljeno raven. Počisti se, ko se telo regulatorja ohladi.

RVP (Reverse Voltage Protection) - zaščita pred obratom polarnosti napajalne napetosti. Neizogibno zapleta in poveča stroške regulatorja, kar poslabša njegove parametre. Uporablja se le redko. Se ne uporablja na večini dobrih ESC.

Številne zaščite pred ESC lahko ustvarijo napačen vtis, da se ESC ne sme zažgati. To ni res. Prvič, regulatorji redko ščitijo
od spremembe polarnosti napajalne baterije. V tem primeru praviloma vsi tipke za vklop... V nekaterih primerih je treba zaščito onemogočiti. Na primer,
v električnem helikopterju. Ker bo zaščita med letom ohranila regulator,
vendar se odrežite samega modela. Tretjič, zaščita regulator prihrani le, če deluje
z elektromotorjem, bolj ali manj skladen z njegovimi značilnostmi.

Pomembne značilnosti

Guverner ima več pomembnih značilnosti, ki vplivajo
njegove zmogljivosti, ki določajo, s katerim motorjem in akumulatorjem lahko sploh deluje.

Največji konstantni tok. Določa, kateri največji tok motorja lahko regulator vzdrži dlje časa.

Parameter je preprost le na prvi pogled. V angleščini je označeno
kot neprekinjen tok. Zmeda se pojavlja v različnih razumevanjih izraza neprekinjeno.
Za mikroelektroniko je to delček sekunde. To pomeni, da je to tok, ki ga stikala za napajanje prenesejo in zaščita TOP ne deluje (glej zgoraj). Sploh ne pomeni, da bodo žice in tiskani vodniki v regulatorju zdržali tak tok. Če je torej v značilnostih regulatorja zapisan kontinuirani tok - 400A, to sploh ne pomeni, da bo regulator takšen tok zdržal minuto. Realni kontinuirani tok je nekajkrat manjši. Mnogi proizvajalci navajajo trajanje največjega toka.

Največji maksimalni tok. To je tok, ki ga regulator lahko prenese kratek čas. Značilno je, da je največji tok nekajkrat večji od enosmernega. Najvišji tokovi se pojavijo med zagonom, ko mora motor hitro razviti velik navor. Na primer, ko avto nenadoma zažene.

Trenutno se za olajšanje življenja potrošnikov pogosto uporablja alternativni sistem za določanje zmogljivosti regulatorjev. To pogosto najdemo pri modelih avtomobilov. Tam se za regulatorje poroča, koliko - obračalnih motorjev, za katere so namenjeni. Seveda je pri motorjih prikazano število obratov navitij. T. n. neomejeni regulatorji lahko delajo s kakršnimi koli podobnimi elektromotorji, sploh pa ne z nobenimi!

Največja napetost akumulatorja. Če je napetost akumulatorja višja od dovoljene, lahko regulator izgori. Značilnosti pogosto ne kažejo napetosti,
in število celic v NiCd bateriji. Pomnožite to vrednost z 1,2 V
in dobite največjo dovoljeno napetost.

Notranji upor. Samoumevno je, da električna stikalna vezja, ki se uporabljajo v regulatorjih, povzročajo določene izgube energije zaradi notranje upornosti tipk. Zato imajo vsi regulatorji tako značilnost,
kot notranji upor. Čeprav je notranji upor regulatorja majhen (0,0006 ohmov za regulatorje prvenstva), lahko izguba vstavitve igra veliko vlogo, ko gre za resno konkurenco.

Mimogrede, notranji upor reverzibilnih regulatorjev je običajno večji kot pri podobnih modelih brez vzvratne vožnje. To je posledica konstrukcijskih značilnosti komutacijskih vezij elektromotorja. Kakšen praktičen zaključek lahko iz tega izpeljemo? Ja, zelo preprosto. Če se boste resno vozili z avtom in nato tekmovali, se raje učite naravnost od ESC brez vzvratne vožnje. Čeprav je sprva neprijetno voziti brez vzvratne prestave.

Frekvenca pulza regulatorja. Optimalna frekvenca nadzora je odvisna od
na parametre uporabljenega elektromotorja. Če je frekvenca veliko večja od optimalne
- Izgube za preklop tipk v regulatorju rastejo. Te izgube so posledica dejstva, da se niti najhitrejši ključ ne odpre in zapre takoj. V času, ko
prehaja iz enega stanja v drugo, na njem se izgublja energija. Če je frekvenca veliko nižja od optimalne, se induktivne izgube v motorju povečajo.

ESC brez krtačk imajo še več možnosti parametrov. Zato je pri izbiri regulatorja za motor bolje, da se preprosto osredotočimo na priporočila proizvajalca.

Prilagajanje regulatorjev

Proizvajalci ESC si prizadevajo, da bi bili njihovi izdelki združljivi
s široko paleto motorjev in radijskih nadzornih oddajnikov. torej
vanje vnesejo veliko uporabniško nastavljivih parametrov.

Najprej se prilagodijo položaji krmilnih palic oddajnika, ki ustrezajo načinom "nevtral", "zavora", "največji plin", "vzvratno". Načini, kot so "zavora" in "vzvratno", so lahko onemogočeni. Nastavitev ekstremnih vrednosti zagotavlja zanesljivo delovanje regulatorja z oddajniki, pri katerih se lahko vrednosti trajanja impulza kanala v skrajnih položajih krmilne palice bistveno razlikujejo. V nekaterih regulatorjih se vrednost mrtve cone prilagodi.
v "nevtralnem" položaju. Zaporedje postopkov nastavitve je pri različnih proizvajalcih različno. Tu morate upoštevati navodila iz navodil. Kot ukazi za nastavitev se uporabljajo gumbi na ohišju regulatorja ali določeni položaji krmilne palice. Nekateri regulatorji preklopijo v nastavitveni način, ko povezujejo ali odstranjujejo mostiček - mostiček, kot v računalniku. Lučke na ohišju regulatorja služijo kot indikator nastavljenih načinov. V zadnjem času številni regulatorji uporabljajo zvočno indikacijo načinov uglaševanja. V tem primeru navitja priključenega motorja delujejo kot zvočni signal.

Nekateri regulatorji omogočajo spreminjanje frekvence regulacije impulzov, kadar regulator deluje z različnimi motorji. Poleg tega je frekvenco mogoče določiti ločeno za vožnjo naprej in zaviranje. V nekaterih aplikacijah jih je mogoče onemogočiti pri programiranju zaščitnega sistema, na primer v električnem helikopterju.

V naprednih brezsenzorskih regulatorjih motorja je mogoče spremeniti fazni premik (čas) trifaznega toka glede na položaj rotorja.
To je posledica posebnosti delovanja brezsenzorskih krmilnikov, pri katerih načini največje moči in največje učinkovitosti ne sovpadata. V tem primeru lahko uporabnik izbere, kaj je za njegov model pomembnejše.

Ker je svet modeliranja raznolik, se proizvajajo specializirani regulatorji, na primer za modele avtomobilov, ladijske modele, letala in helikopterje. V teh modelih je nabor implementiranih funkcij raznolik. Da ne bi neupravičeno razširili obseg regulatorjev hitrosti, nekateri proizvajalci izdelujejo univerzalno napravo z rekonfiguracijo za ladijske in letalske modele.

V večini aplikacij krmilnik giba prilagodi dovodno moč
na motor, sorazmerno s položajem krmilne palice na oddajniku. Pa ne povsod.
Pri električnih helikopterjih je veliko bolj pomembno, da ne uravnavamo moči, temveč število vrtljajev motorja.
V tem primeru, ko se obremenitev spremeni in se baterija postopoma izprazni
vse nastavitve nadzornega sistema ostanejo učinkovite. Za povratne informacije sta krmilnikom giba kolektorskih motorjev dodana Hall-ov senzor in magnet.
na rotorju helikopterja. Krmilniki hoda brezkrtačnih motorjev imajo informacije o hitrosti že v notranjosti in ne potrebujejo dodatnih senzorjev. Večnamenski regulatorji se med uglaševanjem preklopijo v helikopterski način, nato pa
ne stabilizirajo in ne uravnavajo moči, temveč vrtljaje motorja.

Značilnosti povezovanja guvernerjev

Regulator potovanja je povezan z baterijo in elektromotorjem. Te žice so pomemben element v elektrarni. Za pravilno delovanje morate upoštevati nekaj priporočil. Kot povezovalne žice se uporablja bakrena prožna vlečena žica. Žice niso električne, ampak posebne -
z zelo velikim številom zelo tankih žil. Takšne žice se poleg električnih modelov pogosto uporabljajo za povezovanje visokozvočnih zvočniških sistemov z vrhunsko avdio opremo in jih je mogoče najti v resnih trgovinah z avdio opremo. Najpogostejše žice so 1 kvadrat. mm za tokove do 20 amperov, 1,5 sq. mm - za tokove do 30 amperov, 2,5 sq. mm - do 50 amperov in 4 kvadratne metre mm - do 80 amperov. Uporaba manjšega prereza za velike tokove je obremenjena z najmanjšim zmanjšanjem učinkovitosti motorne instalacije, največ - nesrečo z ognjem. Nasprotno - dovoljeno je, vendar je teža neupravičeno precenjena.

Dolžina žic od regulatorja do motorja je čim krajša. Poslovno
dejstvo, da te žice pretakajo velike tokove sorazmerno visoke frekvence. Komponente njihovega spektra lahko pridejo v radijski kanal nadzorne opreme
v obliki motenj, ki povzročajo okvaro krmilnega sistema.

Kondenzatorji. Da bi zmanjšali širokopasovne motnje, ki jih povzroča zbiralnik krtač, se ta premaže s keramiko
ali tankoplastni kondenzatorji. En kondenzator je povezan med ščetkami, druga dva - med vsako ščetko in ohišjem motorja. Kapaciteta kondenzatorja je izbrana na kompromisen način. Dejstvo je, da bodo večji kondenzatorji bolje zavirali motnje. Toda s povečanjem njihove zmogljivosti se izgube zaradi preklopa povečajo
na guvernerskih tipkah. Zato zaradi lepih želja po zmanjšanju motenj ni treba povečati zmogljivosti blokirnih kondenzatorjev! Tako lahko drastično zmanjšate učinkovitost,
ali celo spali regulator hitrosti. Toda dolžino žic je treba čim bolj zmanjšati, ker,
so v bistvu hrupne antene. Mimogrede, pri preverjanju obsega opreme za radijsko krmiljenje mora pogonski motor delovati na 50% plina. Raven hrupa je največja. Tudi žice od baterije do regulatorja
ne sme biti predolgo, vendar iz drugega razloga. Če dolge žice
radijske motnje od regulatorja do elektromotorja, predolge žice
od akumulatorja do guvernerja ogroža integriteto samega guvernerja.

Vhod regulatorja so vedno omejeni z visoko zmogljivimi elektrolitskimi kondenzatorji, ki ublažijo prenapetostne tokove. Vendar pa proizvajalci omejijo tudi največjo dolžino teh žic. Če bi morale biti žice v skladu z zasnovo modela daljše, so v režo med regulatorjem in baterijo spajkani dodatni elektrolitski kondenzatorji, ki ranžirajo napajalne žice. V nekaterih primerih je koristno dodati takšne kondenzatorje s kratkimi žicami, da se zmanjšajo izgube energije na bateriji. To ne bo korenito izboljšalo zmogljivosti elektrarne, bo pa v eni dirki dodalo nekaj odstotkov energije. Ljubitelji domače elementarne baze bi morali upoštevati, da imajo tuji elektrolitski kondenzatorji veliko manj vztrajnosti kot mi. Če resnično želite prihraniti denar, spajkajte filmski kondenzator vzporedno z našim elektrolitom. Čeprav takšna zamenjava ni enakovredna namestitvi posebnih impulznih kondenzatorjev. Zgodi se, da se zaradi mehanskih vibracij kondenzatorji, ki ranžirajo vhod, lomijo svoje zaključke "pod hrbtenico". Pri njihovi zamenjavi z domačimi je treba upoštevati zgornje ugotovitve.

Konektorji. Žice so običajno spajkane med regulatorjem in motorjem,
razen če je motor ali regulator že zasnovan s priključki. Med ESC in baterijo morate postaviti priključek, ker se baterija na modelu spreminja kot gorivo - od začetka do začetka
na sveže napolnjenem. Tu naj se uporabljajo samo posebni modelni konektorji,
navadno pozlačeni. Običajni električni ali radijski konektorji niso zasnovani za velike tokove, ki so postali norma pri modeliranju. Spoj je dvopolni in mora imeti mehansko zaščito pred spremembo polarnosti. Ne pozabite, da guvernerji pogosto niso zaščita pred polarnostjo. Kot smo že omenili, praksa kaže, da polovica izgorelih regulatorjev iz tega razloga odpove. Pri uporabi posebnih ločenih konektorjev tipa vtičnice se zaščita izvede na naslednji način: plus iz akumulatorja je spajkan na vtič, minus pa
na gnezdo. Regulator ima ravno nasprotno. V tem primeru bo zagotovljena zaščita.

Preklopi. V napajalnih žicah stikala običajno niso narejena.
Vsi krmilniki giba so zasnovani za trajno povezavo močnostnega dela
ko je signal brez energije. Številni regulatorji teže imajo ločeno stikalo za vklop / izklop, ki napaja sprejemnik in servo. V izklopljenem stanju tipke ESC ne praznijo (praktično) napajalne baterije.

Hladilnik. Kljub visoki učinkovitosti sodobnih guvernerjev so
še vedno je opazna količina toplote, ki jo je treba odstraniti. Za lažjo nalogo imajo nekateri regulatorji hladilnike z majhnimi ploščami. Namestitev regulatorja na model naj bi zagotovila, da njegovo telo odpihne dotok zraka. To pravilo pogosto trči
s potrebo po zaščiti regulatorja pred vlago in umazanijo na modelih avtomobilov in ladij,
kjer so zaviti v nepredušno ovojnico. Da bi rešili ta problem, je najbolje, da vzamete regulatorje, zasnovane za manjše število obratov, in bolje - neomejeno. Njihova učinkovitost je veliko večja in odvajajo manj toplote. Seveda je mogoče,
ignorirajte vse zgoraj in klesite povezave, kot želite.

Modeli z več motorji

Pri modelih z električnim pogonom se večmotorne elektrarne uporabljajo veliko pogosteje kot pri modelih z motorjem z notranjim zgorevanjem. To je posledica dejstva, da je elektromotor kot nadzorni objekt veliko bližje idealu pogonskega pogona kot motor z notranjim zgorevanjem. Pri modelih z več motorji, kjer je treba ločeno nadzorovati moč motorjev, ima vsak od njih svoj regulator. Vendar to ne velja za vse modele. V mnogih primerih je večmotorni poklon kopiranju ali želja po zelo visoki moči, česar obstoječi elektromotorji ne morejo zagotoviti.
v eni različici. V tem primeru za krtačene motorje sploh ni treba uporabljati ločenega regulatorja. Popolnoma dovoljeno je priključiti več elektromotorjev na en regulator. V tem primeru mora največji dovoljeni neprekinjeni tok regulatorja presegati skupno porabo toka vseh nanj priključenih elektromotorjev.

Motorji so med seboj povezani vzporedno z regulatorjem. Pri takšni povezavi v delnih načinih so njihove značilnosti izenačene. Kaj to pomeni?

Predstavljajte si avto, v katerem je poganjano vsako kolo pogonske osi
iz njihovega elektromotorja, ki sta vzporedno povezana in povezana z enim regulatorjem. V delnih načinih (delni plin) sta izhodna moč in navor obeh motorjev odvisna drug od drugega. Na primer, če se moment enega od koles zmanjša, - kolo je zastalo, se bo zmanjšal tudi navor njegovega elektromotorja in povečal navor drugega motorja. Izkaže se samodejno uravnoteženje
po moči in navoru je v bistvu podoben delu diferenciala z omejenim zdrsom - Thorsen. Običajno je ta lastnost vzporedne povezave zelo uporabna za modele. Na žalost samodejno uravnoteženje skoraj ne deluje.

Ko so motorji zaporedno priključeni na en regulator
njihovi navori so približno enaki in so slabo odvisni od stopnje obremenitve.
Ko eno od koles zdrsne pri nepopolnem plinu, se navor drugega, bolj obremenjenega motorja celo nekoliko zmanjša. Ta odvisnost je zelo neugodna.
za obvladljivost modela. Zato je serijska povezava v praksi skorajda
se ne uporablja.

Kaj pa brezkrtačni motorji? Za brezkrtačne motorje s senzorji je seveda treba na vsak motor namestiti drug regulator.
Za brezsenzorske je mogoče (pod določenimi pogoji) dva motorja priključiti na en regulator. Glavni pogoj je ugoden zagon motorjev, ki ga zagotavlja nizko zahtevani navor pri zagonu motorjev. Mnogi proizvajalci ESC menijo, da je ta način nenormalen in ne zagotavlja garancije.
za visokokakovostno delovanje njihovih izdelkov z dvema brezkrtačnimi motorji hkrati. Teme
vendar praksa kaže na dokaj uspešno uporabo enega regulatorja
z dvema motorjema na vzorčnem letalu. Teoretično možna napaka pri zagonu
v praksi avtorja nikoli niso opazili.

Če sta njihovi gredi medsebojno trdno povezani, ni dovoljeno uporabljati dveh brezkrtačnih motorjev z enim regulatorjem. Na primer pri delu skozi reduktor na skupni gredi.

Oblikovanje regulatorjev potovanja

Vsa raznolikost ESC modelov se je zdaj razvila v dve vrsti - ESC za nizkonapetostne avtomobile - in modeli ladij so narejeni na enem tiskanem vezju, nameščenem v polistirenski škatli z radiatorjem ali brez.

Druge vrste regulatorjev so narejene na enem ali več tiskanih vezjih, sestavljenih v obliki sendviča v vrečki in zategnjenih v toplokrčno cev.

V regulatorjih brezkrtačnih motorjev je na eni plošči sestavljeno krmilno vezje, na preostali pa stikala za vklop.

Z isto nadzorno kartico je mogoče sestaviti različno število tipkovnic. V skladu s tem bo tudi dopustni tok drugačen.

Regulatorje je mogoče konstruktivno kombinirati na eni plošči z drugo elektroniko na vozilu.

Načelo delovanja guvernerjev

Regulator potovanja je povezan med baterijo in pogonskim motorjem. Regulator krmili kanalski impulz iz sprejemnika radijske nadzorne opreme. Spomnimo na njegove parametre: obdobje - 20 ms, spremembe trajanja
od 1 do 2 ms V najpreprostejšem primeru je naloga regulatorja uravnavanje pretoka moči od akumulatorja do motorja. S trajanjem impulza v kanalu 1 ms - motor ugasne, z 2 ms - motor razvije največjo moč.
V intervalu se moč gladko spreminja.

Preden preidemo na strukturni diagram regulatorja giba, ugotavljamo, da se trenutno proizvajajo samo krmilniki širine impulzov z regulacijo širine impulza. Druge regulativne možnosti so zastarele in v našem času
se ne uporabljajo pri modeliranju. Zato o njih ne bomo govorili. Napajalniki so na voljo z ali brez kolektorja. V skladu s tem lahko regulatorje razdelimo na dve vrsti - za krtačene motorje in za brezkrtačne motorje. Nekateri regulatorji druge vrste lahko delujejo tudi s kolektorskimi motorji.
A ne obratno. V skladu z načelom od preprostega do zapletenega vam bomo najprej povedali o delovanju najpreprostejšega regulatorja kolektorskega motorja. Tu je tipičen blokovni diagram njegove vključitve:

Sl. 1. Blok diagram nereverzibilnega regulatorja potovanja

Г - krmilni generator;

K - stikalo za vklop;

M - elektromotor;

A - baterija.

Kanalni impulz se napaja v nadzorovani generator impulzov G. Frekvenca impulzov je konstantna, vendar je njihovo trajanje odvisno od trajanja impulza vhodnega kanala, kot sledi:

Pri trajanju izhodnega impulza 0% jih na izhodu generatorja preprosto ni - obstaja nizka raven signala, ki nadzoruje tipko. Tipka K je zaprta, tok skozi motor M. ne teče

Ko traja izhodni impulz 100% obdobja, tudi na izhodu generatorja ni impulzov, je pa raven ključnega krmilnega signala visoka. Ključ
K - odprt in vsa napetost iz akumulatorja A deluje na motor M. V tem primeru razvije največjo moč.

Pri vmesni vrednosti trajanja impulza v kanalu vsebuje izhod generatorja impulze s trajanjem, določenim iz zgornjega grafa. Na primer, pri impulzu kanala 1,5 ms so na izhodu generatorja impulzi, katerih trajanje je polovica obdobja. Skladno s tem ključ
Do polovice obdobja je odprt, pol zaprt. Napetost v palici 1 ponavlja to obliko. Motor je sestavljen iz magnetnega statorja in rotorja - v najpreprostejšem primeru žičnega okvirja, skozi katerega teče tok. Magnetno polje statorja sodeluje z magnetnim poljem okvirja, tako da začne nanj delovati Lorentzova sila, sorazmerna po istoimenskem zakonu s tokom v okvirju. To pomeni, da je navor rotorja sorazmeren s tokom in ne napetostjo. Upoštevajte, da ima okvir na magnetnem jedru rotorja opazno induktivnost L in upor R. Spomnimo se tudi tega
da je enosmerni kolektorski stroj reverzibilen. Če nanj priklopite napetost, deluje kot motor. Če nanjo, nasprotno, priključite tovor in začnete vrteti njegov rotor, bo stroj postal generator in tok bo tekel v tovor. Torej, tudi če stroj deluje kot motor, se v navitjih rotorja pojavi napetost.
E, sorazmerno s hitrostjo rotorja.

Tok teče proti smeri napetosti, ki jo povzročajo navitja - to je koristno delo toka za vrtenje rotorja. Na uporu se del trenutne energije pretvori v toploto - ta del je škodljiv, kar zmanjša učinkovitost motorja. Pri induktivnosti se del energije shrani v magnetnem polju tuljave. Vir energije za vse tri komponente je baterija.

Ko je tipka zaprta, se tok ne ustavi.

Kot lahko vidite, tok skozi motor še naprej teče v isti smeri. Vir energije zanj je magnetno induktivno polje, dioda pa v premoru zapre vezje, ko je ključ K zaprt.

Ker navor rotorja ustvarja tok, ne napetost na rotorju, je jasno, zakaj kdaj impulzno napajanje motor se ne trese. Da bi lahko induktivnost energijo shranila in oddajala, se mora tok skozi njo ustrezno povečevati in zmanjševati. Da bi zmanjšali valovanje toka, mora biti induktivnost večja (skupna shranjena energija večja), obdobje impulzov pa krajše - manjši od dela energije, ki se črpa naprej in nazaj. Tako smo prišli do najpomembnejšega načela določanja zahtevane delovne frekvence guvernerja. Moral bi biti več, manjša je induktivnost navitij rotorja in večja je moč motorja.

Če je frekvenca generatorja pod optimalno, se energija shrani
v induktivnosti navitij motorja med impulzom ne bo dovolj
za glajenje valovanja toka v premoru med impulzi. Pojavi se opazen tresenje rotorja. Ampak to je v redu. Še ena slaba stvar: moč motorja se bo zmanjšala, saj le konstantna komponenta impulznega toka opravlja koristno delo. Spremenljivka se bo razpršila na magnetnem krogu motorja in ga ogrevala. Učinkovitost se bo zmanjšala v povezavi med regulatorjem potovanja in elektromotorjem. Poleg tega bo krivec nepravilno izbran regulator, motor pa se bo ogrel.

Tehnična izvedba

Nadzorovani generator G je v vseh sodobnih krmilnikih brez izjeme narejen na programabilnem mikrokrmilniku. Značilnost odvisnosti trajanja krmilnih impulzov tipk od trajanja impulza vhodnega kanala tvori programska oprema. Kot stikalno stikalo moči v krmilnikih giba se uporabljajo samo izolirani tranzistorji z efektom polja z navpičnim strukturnim kanalom (MOSFET). Zanje je značilna majhna upornost in velika hitrost. V regulatorjih z majhno močjo je lahko en tranzistor. Vendar se praviloma za zmanjšanje upora v odprtem stanju in povečanje največjega preklopnega toka vzporedno postavijo številni takšni tranzistorji - do 16 kosov. Najpogosteje uporabljeni
n-kanalni tranzistorji, saj imajo ob enaki ceni kot p-kanal nižji upor v stanju delovanja in večji največji dovoljeni tok. Običajni regulatorji uporabljajo tranzistorje TO-220. Zlasti miniaturni kot tudi regulatorji močnih brezkrtačnih motorjev - v ohišju
SO-8.

Slika 2. Blok diagram nereverzibilnega regulatorja

vožnja s funkcijo zaviranja

V regulatorjih hitrosti, ki izvajajo funkcijo zaviranja, je poleg ključa, ki meri dovod energije motorju iz akumulatorja, vzporedno z motorjem nameščen še en ključ:

Algoritem delovanja zavor je naslednji: ko je impulz krmilnega kanala v položaju "Stop", je tipka K zaprta in tipka K2 odprta. Spomnimo se, da ko se rotor enosmernega kolektorskega stroja vrti, deluje kot generator. Torej, če poskušate zavrteti rotor motorja, potem ustvari
njihova energija bo tekla skozi ključ K2. Rotor se bo sicer obračal, toda z opaznim naporom, večja, večja bo hitrost vrtenja rotorja. Ko se krmilna palica oddajnika premakne v položaj "Zaženi", začne delovati impulzni generator nastavljivega trajanja, ki odpre tipko K. Hkrati je tipka K2 zaprta. Motor se začne vrteti. Če se po tem krmilna palica oddajnika premakne nazaj v položaj "Stop", se tipka K zapre in odpre tipka K2. Nastala energija teče skozi odprt ključ K2 in se spreminja v toploto kot na upor ključa,
in na upornost navitij samega motorja. Kinetična energija rotorja se hitro prenese v toplotno energijo. Ker je upor tipk majhen, so zavorni tokovi zelo visoki. Na močnih regulatorjih, da se prepreči preobremenitev tipk in motorja, zaviranje ni takoj ostro, temveč gladko. V ta namen se na začetku zaviranja tipka K2 krmili tudi iz impulznega generatorja s spremenljivim trajanjem. P-kanalni MOSFET-i se pogosteje uporabljajo kot zavorna stikala v nizkonapetostnih regulatorjih, ker jih je lažje krmiliti. Ko za nadzor uporabljate n-kanalni tranzistor, se izdela potencialno pristransko vezje ali pa se namesti posebno mikrovezje - ključni gonilnik. Skupaj z
z možnostjo zaviranja, dodatni ključvzporedno z motorjem odpravlja potrebo po namestitvi ločene diode, ki je bila na voljo v diagramih na začetku članka. Dejstvo je, da imajo sodobni močnostni tranzistorji MOSFET vgrajeno integrirano diodo, ki se uspešno spopada. Tudi zavorni ključ je izdelan iz več vzporedno povezanih tranzistorjev. Praviloma jih je manj kot
tipka K. Pri dirkalnih avtomobilih nekateri proizvajalci v regulator vključijo posnemanje velikih avtomobilskih zavor ABS. Sestavljen je iz prekinitvenega zaviranja. Imitacija, ker tukaj ni sledenja vrtenju koles.
Njegova učinkovitost je enakovredna primeru, ko se vozimo v pravem avtomobilu
na spolzki cesti občasno zavira. Včasih pomaga. Ampak to ni pravi ABS.

Vzvratno. Reverzibilni regulatorji (nereverzibilni regulatorji se imenujejo tudi linearni regulatorji) so zasnovani na naslednji način:

Sl. 3. Blokovni diagram reverzibilnega regulatorja potovanja

Kot lahko vidite iz diagrama, je elektromotor vključen v diagonalo mostu od tipk. Pri odpiranju tipk K1 in K3 se motor vrti v smeri naprej:

pri odpiranju K2 in K4 pa v nasprotni smeri

Tranzistorji s p-kanalom se praviloma uporabljajo v zgornjem delu mostu,
in v spodnjem kanalu n. K1 ali K2 je odprt ves čas, ko se motor vrti v eno smer. K3 ali K4 se odpre z impulznim signalom nastavljivega trajanja, ki gladko spremeni moč motorja.
Zaradi ekonomičnosti so regulatorji za vzvratno vožnjo praviloma neuravnoteženi. V krakih mostu za prednji hod K1 in K3 je vzporedno postavljenih veliko več tranzistorjev kot v krakih K2 in K4 za obratni hod. V tem primeru regulator
ni izgorela zaradi preobremenitve med dolgim \u200b\u200bpreobratom, pri nekaterih regulatorjih je uvedena samodejna omejitev časa vzvratne vožnje.

Iz veznega diagrama je razvidno, da ima prednji regulator z enakim številom tipk v vsaki roki polovico notranjega upora kot vzvratni, čeprav je opazno cenejši, saj uporablja skoraj štirikrat cenejše MOSFET tranzistorje. Zato povratnih ESC ne bi smeli uporabljati tam, kjer v resnici niso potrebni.

Za razliko od redkih primerov uspešne domače opreme za krmiljenje radia so domači ESC veliko pogostejši. Še posebej za običajne motorje s krtačenjem. Ta izdelek spada v kategorijo električnih aparatov, ki, če so kompetentno zasnovani in sestavljeni brez napak znanih dobrih delov, ne zahtevajo prilagajanja in prilagajanja, ampak delujejo takoj. Zato bomo obravnavali postopek izdelave regulatorja povprečne stopnje zahtevnosti.

Vezje regulatorja potovanja je prikazano na sliki. 6. Obstaja čakalni multivibrator
in časovni razločevalnik sta narejena na samo enem mikrovezju DD1. Podaljški impulzov so nameščeni na primerjalnikih DA1.1 in DA1.2. Elementi
DA1.3 in DA1.4 delujeta kot pretvornika. Uporaba tranzistorjev s poljskim učinkom
v krmilnem vezju motorja mostu bistveno poveča učinkovitost izhodne stopnje.

Komplementarnost "href \u003d" / text / category / komplementarij / "rel \u003d" bookmark "\u003e komplementarni pari, ki se osredotočajo na razpoložljivo napajalno napetost in moč pogona. Tiskana plošča je prikazana na sliki 7.

Kondenzatorji C2, C4 in C5 morajo biti filmski
(K73-17). Trimmer upor R10 - tip SPZ-19 ali podobne velikosti, uvožene pravokotne oblike. Stabilizator DA2 - majhna velikost 1170EN5 oz
uvoženi partner.

https://pandia.ru/text/78/176/images/image008_27.jpg "width \u003d" 622 "height \u003d" 222 id \u003d "\u003e

DA1, DA2 - NE555, DA3 - L7805L

Sl. 8. Shematski diagram naprave

za preverjanje guvernerjev

Izhod vezja se neposredno poveže z vhodom nastavljivega regulatorja potovanja. Predhodno potenciometer R8 nastavi zahtevano amplitudo izhodnih impulzov (3 ali 5 V, odvisno od različice nastavljene naprave).

Različica sledenja tiskanemu vezju je prikazana na sliki 9.

Sl. 9. Natisnjeno vezje naprave za preverjanje regulatorjev

Danes bomo razmislili o domačem, je namenjen ladijskim modelom razreda kopiranja.

Regulatorjev tovrstne tovarniške proizvodnje osebno še nisem srečal. V omrežju je naletelo več vezij za podobne naprave, ki pa so bila preveč zapletena ali pa je bilo tiskana vezja zanje zelo težko izdelati. Prav tako je bilo treba neodvisno razumeti programiranje za vdelano programsko opremo. Zdaj se ne spomnim nekaterih točk, vendar se nekako ni uspelo reproducirati predlaganih regulatorjev. Pred nekaj leti sem na internetu spoznal osebo, ki je strokovno podkovana v elektroniki in razume posebnosti ladijskih modelov. Na mojo željo je razvil dokaj preprosto in ne zelo drago izdelavopotovalni regulator za modele z zarezo .

Naprava je sestavljena na mikrokrmilniku PIC16F628a, krmilne tipke so narejene na poljskih tranzistorjih IRF7416 in IRF7413 v paketu SO-8. Ta regulator ima funkcijo kalibracije za katero koli radijsko opremo in ločitve za Li-PO baterije. Dimenzije regulatorja so 71x22x15mm, delovna napetost naprave je 7-12 voltov, največji tok je 6A na motor, kar je povsem dovolj za en dan majhnih plastičnih modelov ladij, na primer razreda F4A ali F4C.

Če potrebujete višje največje trenutne vrednosti, potem lahko v H-mostove namestite močnejše tranzistorje. Razvito je bilo tudi vezje takega regulatorja in tiskano vezje zanj.Ta regulator ni zaščiten pred spreminjanjem polarnosti in prenapetostjo. Pri povezovanju bodite zelo previdni. To napravo sem sestavil osebno in jo preizkusil na modelu podjetja R evell Schnellboot S-100 v merilu 1:72. Tako je videti regulator v tem modelu čolna.

Ogledate si lahko video v kakovosti HD, kako se obnaša model na vodi, opremljen s to napravo.

Če vas zanimaregulator za modele z brušenjem , nato se za nakup ali nakup dokumentacije in vdelane programske opreme zanj obrnite na razvijalca Sergeya aka RA9UBD po e-pošti: [e-pošta zaščitena]

Skoraj devet let vodim krožek ladjedelništva, zadnja tri leta - v mestnem Centru otroške ustvarjalnosti. Toda do nedavnega z radijsko vodenimi modeli ni bilo treba ravnati zaradi težav pri pridobivanju ustrezne opreme. Zdaj pa nam je uspelo dobiti stari Supronar-838 in takoj so se pojavile težave s standardnim regulatorjem hitrosti in vzvratno stranjo propelerskega motorja.

Iz izkušenj z regionalnih tekmovanj vem, da se večina športnikov, ki se soočajo s podobnimi težavami, zateče k dodatnemu krmilnemu mehanizmu (RM), s pomočjo katerega se preusmerijo potrebni kontakti. Le to je sprejemljivo le pri velikih modelih in pri majhnih (F-2U, F-4A / B), kjer se bori za vsak prihranjeni gram, je umestitev drugega RM iz stare in kosovne domače opreme zelo problematična zadeva.

In tu se je v najprimernejšem trenutku pojavil članek V. Žornika "Elektronski regulatorji hitrosti elektromotorjev" ("Model-konstruktor" št. 8 za leto 1998). Tehnična rešitev z uporabo uvoženega mikrovezja TA7291 je bila videti še posebej privlačna.

Toda v praksi se je tak regulator izkazal za precej muhastega. Namesto nemotenega delovanja elektromotorja, ki porabi 0,4 A iz 8-voltne baterije, so se začeli neprekinjeni sunki in mikrovezje TA7291P (nameščeno na hladilnem radiatorju) je bilo precej vroče. Res je, da so se z zmanjšanjem napajalne napetosti na 6,5 \u200b\u200bV (za to je bilo treba iz akumulatorja odstraniti enega D-0,5) trditve na motorju zmanjšale. Toda hitrost se je tako zmanjšala, da štiri minute, ki so jih določile pravila, da model premaga zahtevano razdaljo, niso bile dovolj. Upanje za TA7291B se tudi ni uresničilo - tudi z dvema vzporedno povezanima tovrstnima mikrovezjema električni motor ni mogel zanesljivo delovati.

Domnevalo se je, da je napaka prešibek signal, ki prihaja iz integratorjev na krmilne izhode mikrovezja, zato je po njihovem mnenju treba vnesti medpomnilniške tipke, da se ta dvigne na krmilno raven TTL. Toda veljavnosti te predpostavke ni bilo mogoče preizkusiti v praksi.

Drugi način se je izkazal za veliko bolj plodnega: z zamenjavo dragega uvoženega TA7291 s poceni in ugodnimi tranzistorskimi stikali. Posledično je bilo mogoče z uporabo drobcev že objavljenih tehničnih rešitev vse združiti v zanesljivo delujočo strukturo. Zlasti so bili vanj skoraj nespremenjeni vključeni čakalni multivibrator, primerjalno vezje in integratorji, ki jih je predlagal V. Zhornik.

Iz integratorjev se krmilni signali zdaj pošljejo na K561LA7, ki je vklopljen v skladu s sprožilnim vezjem. To omogoča ne samo zaščito naprave pred hkratnim prehodom krmilnega signala na obe roki tranzistorskih stikal (in s tem izogibanje kratkemu stiku v napajalnem vezju delujočega elektromotorja), temveč tudi povečajte krmilni signal na raven TTL.

Pri priklopu regulatorja na sprejemnik je treba upoštevati, da se lahko izkaže, da je nazivna napajalna napetost slednjega večja od Usup dekodirnika ukaznega signala, narejenega v "Supronarju" na dveh mikrovezjih K155TM2. In če je regulator priključen neposredno na vir napajanja sprejemnika, bo nivo signala, ki ga ustvari čakajoči multivibrator, presegel ukazni signal. In to lahko privede do motenj v primerjalnem vezju.

Uvedba 5-voltne zener diode (skozi upor, ki omejuje tok) v napajalni tokokrog regulatorja mikrovezja bo omogočila, da se izognemo pojavu takšnih posledic. Obstaja pa tudi bolj izvirna, preizkušena praksa. Njeno bistvo je, da "pozitivno" napajalno vodilo priključite neposredno na pin 14 mikrovezja K155TM2 sprejemnika Supronara.

Krmilnik je odpravljen v naslednjem vrstnem redu. Upor 131 je začasno nadomeščen s 33-68 kOhm "obrezovalnikom", drsnik spremenljivega upora 132 pa je nastavljen v srednji položaj. Vklopite oddajnik in sprejemnik (krmilna gumba sta v nevtralnem položaju) in s prilagoditvijo 131 dosežite hkratno izginotje signala na 10. in 11. zatiču mikrovezja DD1.

(upori in polprevodniške diode so nameščeni navpično; v izogib ogrevanju je priporočljivo namestiti tranzistorje na radiatorje - aluminijaste plošče iz otroškega "Konstruktorja")

Nato začasni "trimer" (31 upari, izmeri se njegov upor in nadomesti s konstantnim uporom določene vrednosti. Nastavitev se ponovi s prilagojenim uporom 132.

Nadalje se s prilagojenimi upori 135 in 136 nastavi način delovanja integratorjev. Da, tako da so v nevtralnem položaju "dušilke" oddajnika na sponkah 10 in 11 mikrovezja DD2 logične ničle. Toda s popolnim odklonom gumba za plin (v katero koli smer) bi se na enem od navedenih zaključkov pojavila logična enota. Z izbiro vrednosti nastavljenih uporov 135 in 136 ter kondenzatorjev СЗ in С4 dosežejo gladko spremembo delovnega cikla signala (od polnega logičnega "0" do povsem logičnega "1" v celotnem celotni del odklona ročice oddajnika "dušilke") ali diskretnega proženja. Prilagojena 135 in 136 lahko v prihodnosti enostavno zamenjamo s fiksnimi upori izpopolnjene nazivne vrednosti. Toda te "obrezovalnike" lahko zapustite, tako da drsnike pritrdite pred morebitnim premikom, ki ga povzročajo vibracije telesa modela, kapljica nitro barve ali lepila.

To regulacijsko vezje je bilo nameščeno na plastičnem modelu nemške bojne ladje "Tirpitz" podjetja "Academy" (Južna Koreja) v merilu 1: 350 (dolžina trupa 717 mm) in na zimskih mestnih tekmovanjih v modeliranju ladij za šolarje, "Zlati prstan" je v modelnem razredu F-4B zasedel drugo mesto, vodilni pa je izgubil le nekaj točk (model nemškega torpednega čolna S-boot v merilu 1:72, opremljen z uvoženo opremo za nadzor radia).

Modelarje ladij bo verjetno zanimalo spremenjeno regulatorno vezje, ki je uspešno prestalo najstrožje teste. Namenjen je namestitvi na večje modele in se od obravnavanega razlikuje po tem, da namesto tranzistorskih stikal uporablja relejno preklapljanje s popolno ločitvijo delujočega elektromotorja skozi napajalni tokokrog sprejemnika.

V. SAVELIEV, Raduzhny, regija Vladimir

Vsi radijsko krmiljeni avtomobili z elektromotorji so opremljeni z napravami, ki vam omogočajo prilagajanje hitrosti gibanja vašega avtomobila, z drugimi besedami, spreminjanje hitrosti gredi motorja, kot želite. Te naprave imenujemo guvernerji ali guvernerji.

Prej je bilo spreminjanje hitrosti elektromotorja izvedeno z mehanskim regulatorjem. Takšne naprave imajo preprost dizajn, vendar "pojedo" preveč baterije in poleg tega niso preveč zanesljivi. Danes se uporabljajo napredni elektronski regulatorji brez pomanjkljivosti svojih predhodnikov.

Skladno s tem so regulatorji hitrosti "za kolektorske motorje" in "za brezkrtačne motorje". Obstajajo tudi regulatorji za brezkrtačne motorje, ki jih lahko uporabljamo s krtačenimi motorji (ne pa tudi obratno!).

Poklicni regulatorji imajo lahko številne dodatne funkcije (poleg standardne spremembe števila vrtljajev motorja). To je predvsem zavorna funkcija (izvedena z zapiranjem navitij elektromotorja skozi regulator hitrosti). Za mehko zaviranje je na voljo več ESC-jev, ki zmanjšujejo kopičenje toplote in stres kolektorja. Nekateri ESC-ji tudi obrnejo smer vrtenja elektromotorja in s tem modelu omogočijo povratno funkcijo. V tem primeru se motor stroja ne napaja s polno nazivno obratovalno napetostjo, saj v tem primeru ni potrebna vsa moč.

Številni regulatorji so opremljeni tudi s tako imenovanim WEC-sistemom (najpogosteje se uporabljajo na regulatorjih za nizkonapetostne elektromotorje). Ta sistem odpravlja potrebo po namestitvi baterije za radijsko opremo in nadzor na model (pri tem sistemu radijsko krmiljenje napaja napajalna baterija modela).

Zmogljivi regulatorji prenapetosti (15 do 36 baterijskih celic) so galvansko izolirani, da preprečijo, da bi impulzni šum dosegel občutljiva vhodna vezja radijskih sprejemnikov.

Nekateri regulatorji so opremljeni s funkcijo POR (Start Reset).

Ta funkcija preprečuje takojšnje pospeševanje motorja, ko je akumulator priključen (tako rekoč zaščita pred pozabo). V prisotnosti takega sistema regulator samodejno preklopi elektromotor v način "Stop", ko je baterija priključena. Pomanjkanje take funkcije je pogosto povzročalo poškodbe.

Uporabna je tudi funkcija PCO (Power Cut Off). Električni motor odklopi iz vezja, ko se akumulator izprazni pod nastavljeno raven. Funkcija PCO ščiti baterijo pred prekomernim praznjenjem. Prisotnost take funkcije je zelo zaželena pri radijsko vodenih letečih modelih (če se baterija izprazni, boste imeli čas, da svoj model varno pristanete, preden preprosto izgubite moč).

Funkcija TOP (zaščita pred toplotno preobremenitvijo) ščiti stikala moči pred prekomernim tokom, preprečuje termično uničenje polprevodnikov.

Regulatorji so pred pregrevanjem zaščiteni s funkcijo TP (toplotna zaščita). TP pomeni prisotnost temperaturnega senzorja, ki v primeru pregrevanja izklopi regulator hitrosti.

Sistem RVP (zaščita pred povratno napetostjo) preprečuje spremembo polarnosti napajanja. Ta funkcija se ne uporablja pogosto, saj njena prisotnost močno poveča stroške regulatorja in hkrati negativno vpliva na njegovo delovanje.

Pri izbiri regulatorja za svoj model upoštevajte njegove značilnosti delovanja. Izbrani regulator mora (po potnem listu) ustrezati elektromotorju in baterijam, ki jih imate (po vrsti). Nekateri regulatorji lahko delujejo z različnimi vrstami baterij (vrsta uporabljene baterije je nastavljena v nastavitvah regulatorja).

Bodite pozorni na vrednosti največjega dovoljenega toka, ki ga regulator lahko oddaja dlje časa, pa tudi na največji tok, za katerega so zasnovana močnostna stikala regulatorja. Ne pozabite na ozka grla: ožičenje in plošča. Običajno jim najprej ne uspe.

Upoštevati morate tudi vrednost največjega največjega toka (na primer v trenutku zagona). Potni list regulatorja hitrosti označuje, s katerimi motorji (po številu obratov) je združljiv.

Drug pomemben parameter je največja delovna napetost. Na regulator ne napeljujte napetosti, višje od napetosti, ki jo je določil proizvajalec.

Za izračun izgub energije je pomembno tudi vedeti notranji upor regulatorja. Takšni izračuni so seveda bolj potrebni za profesionalne dirkače, vendar ne pozabite - ta lastnost je navedena v potnem listu izdelka in nižja kot je vrednost, tem bolje.

Priljubljeni modeli ESC so zasnovani za delo s številnimi radijsko vodenimi modeli, zato proizvajalci omogočajo njihovo prilagoditev glede na določene parametre.

Najpogosteje konfigurirani:

Položaji krmilne palice oddajnika po načinih;

Priklop-odklop zavornega in vzvratnega načina;

Spreminjanje frekvence impulzne regulacije pri delu z različnimi motorji;

Fazna sprememba trifaznega toka glede na položaj rotorja.

Poleg tega je treba spomniti, da obstajajo guvernerji, ki so posebej namenjeni modelom avtomobilov, modelom letal in modelom čolnov. Niso priporočljivi za druge tipe RC modelov.

Regulatorji hitrosti so z žicami priključeni na napajalno baterijo in elektromotor. Za učinkovito dolgoročno delovanje je kakovost teh žic zelo pomembna.

Za tokove do 20 A - 1 mm2;

Za tokove do 30 A - 1,5 mm2;

Za tokove do 50 A - 2,5 mm2;

Za tokove do 80 A - 4 mm2

Ne podcenjujte preseka žic! To vodi do izgube moči in odboja, pogosto pa tudi do požara!

Na profesionalni ravni so žice med motorjem in regulatorjem spajkane. V hobističnih modelih so te žice pogosto pritrjene na konektorje.

V večini primerov stikalo ni nameščeno v napajalnih žicah. Stikalo je praviloma postavljeno v napajalni tokokrog sprejemnika in servo-servo.

Sodobni ESC-ji ustvarjajo dovolj toplote, zato so opremljeni s hladilnimi ponori in celo hladilniki za učinkovitejše hlajenje.

Pri uporabi modelov, opremljenih z več elektromotorji, je nameščeno enako število regulatorjev ali en regulator, ki služi več elektromotorjem. V tem primeru je pomembno vedeti, da največji dovoljeni tok regulatorja ne sme biti večji od skupnega porabljenega toka vseh elektromotorjev, priključenih na regulator. V vsakem primeru je treba ugotoviti, ali proizvajalec dovoljuje takšno povezavo z regulatorjem.

ESC na visoki ravni stanejo veliko. Če torej regulator odpove, ga ne hitite zavreči, temveč se obrnite na specializirano delavnico. Zlomljene regulatorje je pogosto mogoče popraviti z zamenjavo zgorelih komponent.